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如图1所示为机械手“取与放”搬运系统的动作示意图，其任务是将某工件从A点搬运到B点。我们便以此例来讲解步进顺序控制编程。 图1 机械手“取与放”搬运系统的动作示意图
应用STL指令编制顺序控制程序时，一般按以下几个步骤进行： 了解了编程步骤之后，下面我们便开始进行编制顺序控制程序。 1、控制要求 原点为左下方所到达的极限位置，启动前机械手处于放松状态，启动后机械手加紧工件→夹住工件上升到顶端→横向移动到右端→下降到B处位置→机械手松开，把工件放到B处→机械手上升到顶端→横向左移到左极限→下降到下限原点处，以此连续循环。若中途按下停止按钮，机械手并不立即停止，而是在本次循环所有过程都执行完后回到原点才能停止。
2、划分工步 表1 工步划分表 S0
| 初始状态
| S24
| 释放工件
| S20
| 抓工件
| S25
| 气爪上升
| S21
| 气爪上升
| S26
| 水平缩回
| S22
| 水平伸出
| S27
| 气爪下降
| S23
| 气爪下降
|
|
|
3、画出顺序功能图 其顺序功能图如图2所示，依控制要求，应有停止梯形图，如图3所示。 图2 顺序功能图
图3 停止梯形图
4、列出I/O地址分配表 表2 I/O地址分配表分
输 入
| 输 出
| 输入设备/符号
| PLC输入点
| 输出设备/符号
| PLC输出点
| 启动按钮 /SB1
| X0
| 升降气缸的下降/KV1
| Y1
| 停止按钮/SB2
| X1
| 升降气缸的上升/KV2
| Y2
| 升降气缸上限位检测开关/SQ1
| X2
| 水平气缸的伸出/KV3
| Y3
| 升降气缸下限位检测开关/SQ2
| X3
| 水平气缸的缩回/KV4
| Y4
| 伸缩气缸左限位检测开关/SQ3
| X4
| 气抓的夹紧/释放/KV5
| Y5
| 伸缩气缸右限位检测开关/SQ4
| X5
|
|
| 气抓抓取/释放检测开关/SQ5
| X6
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5、画出PLC电路接线图 其电路接线图如图4所示。
图4 电路接线图
6、编制SFC程序或梯形图
SFC程序：
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作者：蔡慧荥 想加我QQ吗？点击右边加我为好友>>>![]() Q:2590921324
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发表于 2014-7-1 12:02:04
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