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本帖最后由 丁先群老师 于 2014-8-19 14:54 编辑
速度前馈是用于模拟输出闭环控制时的参数,所谓速度前馈是在位置控制器(即P比例)的基础上,叠加上正比于内部指令速度信号,可以提高系统的响应速度。 在位置控制或全闭环控制时,从内部位置控制器计算出的速度控制信号与速度前馈信号相叠加,再与位置反馈信号进行比较,采用速度前馈信号,可以使位置偏差、速度偏差减小,从而提高伺服系统的响应性。 位置偏差[指令单位]=指令速度[指令单位/s]/位置环增益[1/s]*(100-速度前馈增益[%])/100 从上面这个公式可以看到,在指令速度和位置环增益不变的情况下,增大速度前馈增益,位置偏差就会减少,如下图所示。 例如:滚珠丝杠 (1)设置增益: 位置环增益:20.0 速度环增益:100.0 速度积分时间:50.0 速度前馈:0 惯量比:100 (2)增大位置环增益: 位置环增益:100.0 速度环增益:50.0 速度积分时间:50.0 速度前馈:0 惯量比:100 (3)增大速度前馈: 位置环增益:100.0 速度环增益:50.0 速度前馈:500 惯量比:100
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