一般来说,伺服电机的编码器有两种,绝对值编码器和相对值编码器.绝对值编码器断电可以保持,只要电池还有电,是不需要寻原点的；相对编码器由于断电后会丢失电机多圈数值,故需要寻原点操作.相对编码器的伺服电机在寻原点的过程中需要有一个外部传感器来配合动作,当外部传感器检测到寻原点位置块后,伺服电机从寻原点高速切换到寻原点低速,当电机继续运行到外部传感器检测下降沿后,伺服电机旋转到编码器Z相输出点即可.
需要着重强调的是1）原点精度不依赖于外部传感器的精度,只要外部传感器没有被松动,伺服电机就应该非常精确的找到原点；2）伺服电机后面的编码器如果固定牢固,Z相脉冲点就是固定的,伺服寻原点也就非常精确；3）伺服电机寻原点的方式有很多种,需要依据现场设备来确定电机在各个过程中的运行方向；4）一般来说伺服电机寻原点的目的是将电机当前实际位置与控制器内位置相匹配,故很多伺服电机寻原点最后停止位置不在0.0的位置,会有一点偏差,这点偏差不代表寻原点位置有误差,而是因为电机实际位置已经与控制器内部位置匹配完成,没有必要精确的走到原点. |
发表于 2017-6-28 13:52:26
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