伺服的响应频率,另外一个称呼叫带宽频率.
确定方法：施加一定频幅的正弦信号,慢慢提升正弦信号的频率,当实际震幅衰减到-3分贝（相当于只有命令振幅的70%）时的频率,这样频率范围就叫带宽.带宽由系统采样,运算周期,负载一整个环路的综合特性决定.
相应频率/带宽反应了系统对于命令的响应能力,带宽越高快速性（刚性）越好.
对于伺服而言：电流环,和速度环带宽比较重要. PID的调整影响响应频率（带宽）.
电流环,只和驱动器和马达特性相关,电流环PID一般会固化在驱动器里,基本不用用户调整.
速度环,带宽是在电流环的基础上,加上外部负载和传递刚度决定.速度环的带宽越高,系统的响应性越好,刚性高,可以做高速响应,运行平稳,跟随偏差小.速度环的好坏直接影响马达的运转,原地高频振动,运动中一抖一抖都是速度环不好,这个时候的响应频率也非常低.因为速度环受外部负载和传递刚性影响大,所以速度环PID经常需要调整.
如果伺服系统要求不高的时候,不需要去了解这些参数,只要PID调到能平稳启停和运转就OK了.
附送一个信息：如果在频率测试的时候发现实际振幅大于命令振幅,那么这个频率对应着共振频率,需要用陷波滤波器把这个频率的命令滤掉.共振频率会导致系统不稳,或者根本无法运转,必须把这个频率的命令滤掉. |
发表于 2017-6-28 14:27:48
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