旋转编码器低速误差大的问题

各位学员朋友，老师大家好！
在使用使用旋转编码器做闭环控制时，遇到步进电机低速运行时，旋转编码器计数不准的问题。高速运行正常。
实验装置如下：




步进电机为两相混合式57电机，步距角为1.8°；驱动器设置步进电机转一圈为4000个脉冲；旋转编码器型号为：欧姆龙E6C2-CWZ6C。编码器主轴旋转一圈，产生360个脉冲。
使用台达系列DVP 28SV系列PLC，用PLSR指令像步进电机驱动器发送脉冲，当脉冲数为200Hz时，发送4000个脉冲，旋转编码器计数误差非常大，正常为360个脉冲，实际为483-487之间。
同样的实验条件，当脉冲数为2000Hz时，发送4000个脉冲，旋转编码器没有误差，实验数十次，均为360.
请问各位朋友老是，这是旋转编码器的问题吗？欧姆龙旋转编码器在低速时误差就是大吗？

个人理解：在测量时，根据驱动器调节好的一圈脉冲数，发送对应的脉冲，比如：驱动器设置细分为800P/R,那通过编码器计数，则是360P/R    你要按照这个来计算才行