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[教程] 伺服驱动器的工作原理之位置控制器

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发表于 2014-4-29 10:41:52 | 显示全部楼层 |阅读模式   来自:123.55.64.125

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本帖最后由 丁先群老师 于 2014-5-4 14:38 编辑

    来自上位机的指令脉冲输入(和内部脉冲量给定)与来自编码器的位置反馈脉冲,通过位置比较环的计算获得位置偏差信号,位置偏差信号经过位置控制器的处理(通常为P比例调节,在特殊情况下,也有选择PI比例积分调节)。生成速度环的速度给定指令信号,在通过速度控制数和电流控制器去控制电机的转速。
位置偏差量在转速换成速度给定指令过程中,其速度给定指令的大小由位置比例增益参数Kp来规定,因此,Kp参数设置越大,控制反应越迅速,成为刚性比较硬,反之,刚性比较软(即反应慢)。脉冲偏差易经过位置控制器乘上比例增益常数Kp,转变为速度给定指令,多以说位置控制器就是一个比例控制器。
脉冲偏差量寄存在脉冲偏差计数器中,如果清除脉冲偏差计数器为零,那表示给定速度指令为零速,伺服电机立即停止,这种特性不应用于伺服电机原点回归。
位置控制器的输入量为脉冲偏差量,输出量转换为速度给定量,因此在进行位置控制器,当前位置不等于设置位置时,就产生位置偏差量,进行电机转速的调节,当设置位置和当前位置一致时,电机转速为零,即停止。
脉冲偏差量由两种因素产生,一是上位机发出指令脉冲给驱动器,编码器反馈脉冲存在延时滞后,产生脉冲偏差量,另一部分是由于处于产生好的,当电机因负载变化,电机转轴产生相对位移,造成位置偏差量,这些都由编码器检测出来,反馈给驱动器。

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作者:丁先群
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发表于 2014-11-12 12:22:04 | 显示全部楼层   来自:117.136.46.154
谢谢老师学习一下
发表于 2015-5-29 21:25:38 | 显示全部楼层   来自:119.122.114.193
没看完~~~~~~ 先顶,好同志
发表于 2015-5-30 06:57:44 | 显示全部楼层   来自:119.122.114.193
我是来刷分的,嘿嘿
发表于 2015-5-30 15:06:57 | 显示全部楼层   来自:202.143.125.18
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相当不错,感谢无私分享精神!
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