请教潘工关于EM253控制电机急停的问题

  潘工：

         晚上好！

        好久没联系了，最近一直在布置之前说的那个项目的整体系统线路和系统的电气测试。上次的答疑也很遗憾的没能参加。今天测试中发现了一个之前测试电机时遗漏的问题。具体问题如下：          

       我在实际应用中需要让接在EM253上的电机反转到某个位置（即系统中的零点）时立即停止运转，此时不能再控制让电机反转，但可以控制其正转。零点位置是用一个光电传感器感测。

      之前我是把感测零点位置的信号接到了CPU224 XP模块的I0.0, 然后按照以前向您请教的办法利用上升沿中断程序复位POS0_CTRL的MOD_EN信号，此时电机在光电传感器感测到零点信号时能够停止。但电机是从感测到零点信号时开始减速停止（减速所花的时间大概是位控向导中设定的加/减速时间），而不是立即停止。此时出现的现象就是，电机可能在停止时已越过了零点位置，但此现象在我的系统中又是不能允许的。今天我想过了让电机急停的办法是：把零点感测信号连接到EM253模块的STP信号输入端。此时当电机反转运动到零点位置时可以立即停止，呵呵，但此时却再也不能控制电机转动了。因为此时电机一直在零点，也就是光点传感器输出的STP信号一直存在，电机将不能运转。

      苦恼中，请潘工指点迷津。急盼中……（我们这个测试系统下周二就要运到上海参加一个展览会了，真急人~~~哎，怪自己之前在电机控制测试中没有发现这个问题）

      谢谢潘工！

[em03]

即使是使用STP输入端子，实际上也不是完全的急停，有时会多出几十个脉冲来！ 这个我是做过测试的， 可以说“急停”是EM253的一个BUG， 就是说根本没办法让它“不受扫描周期影响”的急停。   当然，如果用STP能满足你的要求的话那也可以了。

你的问题可以这样曲线求解吗(如果条件允许的话)？   

CPU上某个输出点比如Q0.7接一光耦（要注意电平匹配），   然后EM253的脉冲串是通过这个光耦的输出端接进步进驱动器。   还按照  把感测零点位置的信号接到了CPU224 XP模块的I0.0, 然后按照I0.0上升沿中断程序复位POS0_CTRL的MOD_EN信号，同时在该中断内立即复位Q0.7。  那么这样即使EM253的脉冲还在发生， 而Q0.7控制的光耦是立即断开了，那么脉冲也反应不到步进驱动器上的。  （这个要求平时Q0.7是常通的， 然后有需要再立即关断）。

另外， 或许您可以用搜索原点的方式解决这个问题，但是一时之间可能说不清楚，还有我也不太具体知道您的工艺，所以还不好说。  推荐光耦： 东芝TLP521 ，注意串接电阻。

如有紧急，电13823110436

 

潘工：

    晚上好！

    谢谢您的答复。我的EM253上的电机归零问题已经解决了。用一个通宵看了参考点寻找说明，然后我用的是参考点寻找模式中的模式1，在以前程序基础上加上了POS0_RSEEK命令。由于时间急，芯片未能去买，所以您建议的TLP521解决方案暂未使用。过几天买了这个芯片在测试您的那个建议方案。

    再次感谢中！

    哎，遗憾，昨晚的答疑活动又未能参加。

    祝周末愉快！

---Tom-Siemens